行星轮式爬楼机器人行走机构设计
在日常生活和生产中经常要将重物搬上楼梯,传统的方法基本是靠人力搬运完成,有时由于重物太重或人手不足而无法搬运,本课题就是为克服这个难题而设计的。本主要对爬楼机器人星型轮的传动机构控制系统进行详细设计。首先介绍了国内外爬楼机器人研究现状,阐明本课题研究的目的、意义。然后进一步介绍了本爬楼机器人总体结构。在深入分析爬楼机构及其攀爬对象的基础上,设计了相对优势较明显的轮组结构爬楼机器人。对机器人小车的运动学模型进行分析,论证小车实现任意曲线运动所包含的自转、直线前进、圆弧前进三个基本运动单元的可行性。引入虚拟样机技术,通过Pro/E
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neer三维建模并进行模拟运动仿真。获取了自主上楼梯所必须地两个关键参数θ和q;对驱动大功率电机的电路进行分析,设计了更适合大功率,更安全的电机驱动电路。
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作品编号: 116878
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