机械5

液压传动机械手的设计(全套设计图纸+说明书) 液压机械手是模仿人的关节动作，按照给定的轨迹通过液压系统和电机传动实现抓取和搬运操作的自动装置。 本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的理论、知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图。机械手的机械结构采用油缸和电机传动；在液压传动机构中，机械手的升降采用升降油缸，通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环，当按下连续停止按钮后，机械手在完成一个动作循环后停止运动。 本设计拟开发的机械手可在空间抓放物体，可代替人工在重复的机械动作进行作业，只能抓去质量较小的工件。可以改善劳动条件，减少人力，并便于有节奏的生产。 目录 第一章绪论1 1.1机械手的基本概念的研究内容和意义1 1.1.1机械手的基本概念1 1.1.2机械手的研究意义1 1.2机械手的发展现状及应用1 1.2.1世界机器人发展状况2 1.2.2我国工业机器人的发展2 1.3本课题达到的要求4 第二章液压机械手主要结构的机械设计5 2.1臂力的确定5 2.2确定工作范围5 2.3确定运动速度5 2.4手臂的配置形式6 2.5位置检测装置的选择7 2.6驱动与控制方式的选择7 2.7本章小结8 第三章X轴抓持结构的设计9 3.1概述9 3.3驱动力的计算10 3.4两支点回转式钳爪的定位误差的分析12 3.5本章小结12 第四章X轴的结构13 4.1 X轴概述13 4.2 X臂结构的设计13 4.3 X转轴的设计计算14 4.4轴承的选择19 4.5步进电机的选择20 4.6齿轮的设计21 第五章Y臂传动及结构的设计26 5.1 Y臂概述26 5.2 X转轴的连接部位设计26 5.3 Y臂主体机构设计29 5.4轴承的选择32 第六章液压系统的设计34 6.1液压系统简介34 6.2液压系统的组成34 6.3机械手液压系统的控制回路34 6.3.1压力控制回路34 6.3.2速度控制回路35 6.3.3方向控制回路35 6.4机械手的液压传动系统36 6.5机械手液压系统的简单计算36 6.6双作用单杆活塞油缸36 6.7油泵的选择38 6.8确定油泵电动机功率N 39 第七章结论40 参考文献41 致谢42 附录43