在工业生产过程中，传统的刚性机械夹爪在抓取物体，特别是针对精密仪器件进行抓取时，易对物体表面造成刮伤或者划痕，甚至对物体造成更严重的损害而影响其正常使用。而现有的柔性夹爪能够克服这一缺陷，避免了刚性机械手对物体表面产生刮伤、划痕等缺陷的同时能够稳定握持物体。但是，当被抓取物体表面形状或者材质特殊，为了实现更稳固的抓取，可以针对被抓取物体的形状特征或者表面特性，调整柔性手指前端的形状和表面特性，以使柔性夹爪与被抓取物体的接触面更稳定。为了实现这一目的，在抓取不同结构、不同材质的物体时需对爪手部分进行整体更换，操作繁琐，效率较低，影响正常的工作效率。