1、人工上件到B1皮带输送线上，皮带线末端装有定位机构以及检测零件对射开关，皮带线B1将毛坯件输送至机器人R1工作区域； 2、机器人R1从皮带线上抓件，放到D1打磨工站台上的工装上，待零件夹紧后，机器人R1开始根据前期工艺所排打磨零件，直至R1粗磨完毕； 3、R1粗磨完毕，机器人R1到刀库中自动更换细磨工具，机器人R1开始根据前期工艺所排打磨零件，直至R1细磨完毕； 4、R1细磨完毕，机器人R1到刀库中自动更换抛光工具，R1开始根据前期工艺所排打磨零件，直至R1抛光完毕； 5、R1抛光完毕后，机器人R1从打磨工装台上抓件放到下料输送线B2上