此机构为二自由度多连杆腕关节机构3D打印图纸，在各种机械中比较常见和使用，机构的要点是要把握好连杆之间的长度关系。这个机构组成简单，制造容易成本低廉。是比较好的学习资料，欢迎下载参考学习。