该模型是一种水果采摘机械手，包括果实采摘机械装置和控制系统，果实采摘机械装置包括母机械臂、不少于一个的子机械臂和末端执行器。机械手主要被用于采摘番茄、黄瓜、西瓜、苹果等水果和蔬菜。