常用的二维运动结构，利用伺服电机+滚珠丝杠高度方向精确移动，水平并列两无杆气缸水平移动，实现设备紧凑化，高度方向精确柔性定位的功能。本模型适用于较大载荷，也可以转化成轻载的结构，可参照。