夹持器是握住物体进而操控物体的设备。它能够在执行某些动作的同时夹住和松开物体。运动设备往往模仿人体的运动，就夹持器而言，模仿的是手指的运动。文件内包含两款不同功能夹持机械结构的详细模型，可作为机器人机械手或设备的末端执行器。