工厂使用的焊接机械手设计模型是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓娶搬运物件或操作工具的自动操作装置。主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。