机械臂通常是可编程的，具有与人类手臂相似的功能;手臂可能是机械装置的总和，也可能是更复杂机器人的一部分。这种机械手的连杆由关节连接，允许转动运动(如铰接机器人)或平移(线性)位移。机械手的连杆可以看作是一个运动链。机械手运动链的末端称为末端执行器，它类似于人手。