机械5

视觉跟踪控制AGV小车根据功能完成了AGV的整体方案设计并对系统各功能模块进行选型和设计,选用高性能嵌入式处理器STM32F103ZET6作为系统主控制器;采用专用有刷直流电机驱动器及大功率直流减速电机构成驱动单元,建立AGV运动学模型并对其进行分析,总结出运动控制方法;使用线性CCD摄像头作为视觉反馈单元,采用串级PID控制策略实现AGV的速度闭环控制与路径跟踪;利用RFID技术结合HC-SR04超声波实现系统的定位和避障功能;通过E61433T30D数传模块组成通信单元,实现控制台对AGV的调度。