现有的机械手多为两爪，抓取圆柱体时只有两个触点，不牢靠，三爪手抓取圆柱体时有三个触点，抓取牢靠，但现有的三爪机械手的爪指多为径向平动，实现爪指的并拢抓取物体，此类三爪机械手涉及到爪指的径向与轴向双向运动，结构复杂。