龙门抓取机械手为了移动稳定，采用了四立柱龙门式双横梁设计。线性滑轨采用上银55系列重载滑轨。升降采用双伺服电机，为了使重量平衡，使用了DETER的高压气体平衡系统。夹持器夹持动作，通过伺服电机带动转轴和连杆机构实现