设备主要包括输送线、位置判定相机、贴标机构、标签检查相机等部分.采用两轴模组机器人实现自动贴标，视觉检测贴标是否符合要求，驱动轮间歇性地拖动标签带运动，标签带从卷轴中被拉出，同时经过贴标轮贴标轮会将标签带压在箱子上。在卷轴上采用了开环的位移控制，用来保持标签带的张力因为标签在标签带上是彼此紧密相连，欢迎大家参考。