此模型是一款XL4s线性放大器模型，XL4s线性放大器设计用于音圈和单相电机的闭环伺服控制，消除了PWM放大器常见的非线性特性。它提供确定性行为，自动识别和简单的软件设置，并具有控制数字PID的多核，双精度浮点DSP。所有参数均可通过软件设置，包括控制回路增益和系统安全功能。