行走装置：前轮负责控制在行走过程中的导向和转向功能，属于从动轮。后轮主动轮，由电机驱动，为整个装置的行走工作提供位移需求。二、清扫装置：前段的一对盘刷用于辅助清扫，中部滚刷是清扫装置的主要工作部分，将地面上经盘刷集中的落叶从地面清扫到收集箱中。