单根手指结构包括指骨关节模拟组件、指骨自由度调节组件、舵机驱动机构。 单根手指的指骨关节模拟组件用于模拟手指的三个关节部分，并且套设在用户的手指上。指骨自由度调节组件铰接在指骨关节模拟组件的上侧，用于调节指骨关节模拟组件的关节交接处的自由度。舵机驱动机构设置在指骨自由度调节组件的右端，用于向指骨自由度调节组件提供推力