本模型包括工作台、支架、支撑架、试件、柔性铰链、加载缸、应变片Ⅰ、应变片Ⅱ、力传感器、控制器及往复运动组件。试件由往复运动组件驱动，并通过加载缸施加正压力，使试件间产生摩擦，摩擦迫使双自由度柔性铰链形变，变形通过应变片Ⅰ和应变片Ⅱ转变为电信号，进而由控制器算得摩擦力大小；正压力大小、试件间摩擦副两端液体压力差均通过液压加载及控制系统、控制器、力传感器实现实时感知与控制。本设计可实现摩擦载荷、摩擦副端面液体压力差及摩擦速度的动态调整，及上述变工况条件下摩擦力实时动态测量，并且其稳定性较好。