该夹取机械手主要由4个气缸构成，可实现前后，上下，旋转三个动作；这种机械手主要配套与机械设备上，实现夹取小零件高低或前后传送，且定位精准；该类设计结构较为简单，同时稳定性好，有助于设计人员参考。