用新型公开了一种二拖二式桁架机械手装置,包括横梁、第一立柱、第二立柱,横梁顶面沿左右方向安装有第一直线导轨,第一直线导轨上滑动安装有第一滑动架和第二滑动架,第二滑动架位于第一滑动架的右侧且第一滑动架的前侧和第二滑动架的前侧沿竖直方向分别安装有Z轴,第一滑动架上的Z轴底部和第二滑动架上的Z轴底部分别安装有一个手爪机构,本实用新型具有设计合理,使用方便,不需要人工操控,降低了人工劳动强度等优点