并联式多级行星齿轮减速传动机构：包括一级行星齿轮组件、传动齿轮轴、三级行星齿轮组件、二级行星齿轮组件、两个支撑轴承、两个端盖、驱动电机和制动器。一级行星齿轮组件、三级行星齿轮组件以及二级行星齿轮组件依次并排设置，