本研究课题针对人类脚踝关节的日常保养和运动恢复问题，对一种新型脚踝关节康复仪进行结构设计。提出了一种基于伺服电机驱动、蜗轮蜗杆传动、齿轮传动、丝杠传动，虎克铰链、万向联轴器连接的具有多自由度的脚踝关节辅助康复仪器。该器械具有三个自由度，可以实现脚踝关节的上下方向的背伸、跖屈运动，脚踝侧面的内翻、外伸运动，垂直于竖直方向的左右转动。