这个模型是按照实物，通过测量尺寸画出，标准件（轴承）除外，供学习爱好者参考学习并了解其结构和工作原理。谐波齿轮减速机是一种减速装置。由内到外是谐波发生器、柔性轴承、柔性齿轮、交叉滚子轴承和刚性齿轮。具有高精度、高承载力、单级减速比大（几十到几百）、体积小等特点，广泛用于机械手关节处。传动方式与普通齿轮传动不同，传动比的计算方法也与一般齿轮传动比计算不同，相信第一次看到实物运转，都会去观察好久，研究琢磨，它是一种通过柔性齿轮周期性的变形来传动的，体现了机械美，相信机械人应该会为之着迷吧，正因为这种传动原理（容易疲劳损坏），对柔性齿轮的材料要求高