旋压自动化生产线项目，此项目中，第一台机器人负责3台旋压机上下料作业，3台旋压机同时生产不同的产品，故机器人末端抓手需要兼容，抓手采用伺服电机带齿轮齿条结构，实现大行程兼容，旋压完毕后，机器人R1将半成品放置到激光切割工位，切割掉旋压产品的端盖，机器人R1抓取三维激光切割头，切割旋压产品，切割完毕后，机器人R2抓取半成品先到定位台上精定位，再到冲床上给旋压设备冲小孔，冲孔完毕后，机器人R2将产品放置到下料皮带线上，其中KBK是用于旋压机更换模具用