XZ伺服驱动气动夹紧机械手，其中X轴有伺服电机以及滚珠丝杆、直线导轨驱动，Z轴由气缸带动上下运动。三个气缸夹爪由平行气爪驱动完成抓取和释放的动作，该模型可以作为方案或者设计细节参考使用