机械臂：通常由多个关节和连杆组成，类似于人类手臂的结构。关节可实现旋转、伸缩等运动，使机械臂能到达不同位置和姿态，如桁架式机械手的多轴结构。末端执行器：即机械手的“手”，根据不同任务有多种形式，如夹爪用于抓取物体，吸盘用于吸附表面平整的物体，还有用于特定形状或材质物体的专用夹具。