1、人工上件到带有简易工装的皮带线上，皮带线将待打磨零件转运至机器人工作区域； 2、皮带线末端带有阻挡装置以及对中夹紧机构，将零件定位夹紧完毕； 3、机器人从皮带线末端抓件，根据前期所排去毛刺工艺，机器人R1抓件到去毛刺单元去毛刺，直至去毛刺结束； 4、机器人R1将半成品放置到中转台上； 5、机器人R2从中转台上抓件，根据前期所排去毛刺工艺，机器人R2抓件到去毛刺单元去毛刺，直至去毛刺结束； 6、机器人R2将成品放到料框中； 7、机器人R1/R2在去毛刺过程中，润滑系统会喷油至刀具上；