内撑式平行开闭式夹具是一种通过内撑方式实现工件夹持的工具。它通常由模座、驱动机构和内撑模块组成，驱动装置推动推块使内撑块张开或闭合。这种夹具无需抓取定位孔和直边，适用于异形工件，能有效解决定位基准难以抓取的问题。