在当今大规模制造业中，企业为了提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，机械手作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。本文简单的介绍了机械手的概念，机械手的组成，机械手各个部件的整体尺寸设计，液压驱动的特点。 第一，概括课题研究的意义，对国内外机械手的特点和发展概况进行了综述，并提出本文的研究内容。 第二，明确抓取机械手的设计要求，对机械手进行功能结构分析，初步提出设计方案，简要说明这些机构中的单元解。最后结合自己看过和参考的文献，提出自己的总体设计方案，确定机械手的自由度，驱动方式。 第三，设计抓取机械手。明确机械手的驱动为液压驱动，液压驱动元件把压缩液体的压力能转换为机械能，用来驱动个元件。同时根据确定的自由度并结合真正人手的结构和功能设计出整个机械手。首先对机械手抓进行设计，接着设计出腕部回转液压缸以及伸缩臂的设计，设计这3个机械手最关键的部位后开始设计零部件，并利用Pro/E及CAD辅助软件绘制出零件图及装配图。 最后，对抓取机械手的结构设计做出总结，分析机械手的应用前景，指出其中存在的不足。