1、人工上件到皮带线上； 2、皮带线将待打磨产品输送至机器人工位，在输送线末端，有对中机构，将产品对中； 3、机器人从皮带线上抓取产品； 4、机器人抓件到浮动砂带机上依次打磨产品四周； 5、打磨完毕后，机器人下件至下料皮带线上，下料方式采用堆叠方式；