使用Solidworks2020建模生成为可编辑源文件摆线针轮传动属于H-K-V型行星齿轮传动，是采用摆线等距曲线和针齿（套）圆柱面构成共轭啮合副的新颖传动装置。摆线针轮减速器全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个偏心方向互成180°的双偏心套。为了减少摩擦，一般在双偏心套和摆线轮之间装有转臂轴承，或直接使用整体式偏心轴承代替双偏心套和转臂轴承，形成H机构。两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，摆线轮与针齿上一组环形排列的针齿相啮合，以组成少差齿的内啮合减速机构，（为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。当输入轴（件1）带着转臂-整体偏心轴承（件30）转动一周时，由于摆线轮（件31）上齿廓曲线的特点及其受针齿壳（件11）上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，当输入轴正转一周时，整体偏心轴承亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴和销套（件15、16），传递给输出轴（件22），从而获得较低的输出转速。