该AGV小车模型，主要分为两层，上面的是上底板，用来放置工件的，下面的一层是下底板，材料选择有机玻璃，主要用来放置电路板和电线。在上底板下面选择有铝型材来给予一定的支撑，以增强上底板的刚度，上、下底板之间选用M5的螺纹杆来连接。小车的驱动选择两驱，后轮是驱动轮，轮子里面装有直流电机，而前轮是万向轮，该种万向轮可以转360度，主要是通过利用推力球轴承来实现转动的功能。该AGV小车应用了挺多传感器的，包括如下传感器： 1、光栅和光栅码盘是用来测速的，放置于驱动轮的支撑架上，对小车的轮子进行测速。 2、在小车的前面放置两个超声波，主要是用来避障的，利用螺钉锁紧在铝型材上面。 3、磁导航传感器用来循迹，与地面的距离要在10~30mm的范围内，所以用两条铝棒将其从铝型材上面伸到合适的位置。并且在铝棒和铝型材的配合上开个槽，用螺丝锁紧，这样可以使得磁导航传感器的高度可以调节。 4、对于色标传感器，用来记录小车的坐标，与地面的距离在10mm左右最合适，所以，沿用和磁导航传感器的安装方法。对于小车的转向机构，我们选择了平行四边形机构进行转弯或者走直线。通过利用舵机来控制平行四边形机构，可以使得两个万向轮进行转弯或者走直线，实现小车能够平稳地进行直线行走和转弯。压缩包里面有一个仿真转弯视频。该AGV小车是本人之前在学校做的一个项目，存在不足之处，希望大家指正。模型不包含参数，可以进行编辑。欢迎下载。更多>