一种单缸内置绳起重臂，起重臂由多节臂组成，钢丝绳包括伸臂钢丝绳和缩臂钢丝绳；油缸头部装有滑轮，油缸缸筒与二节臂尾部通过销轴铰接，油缸活塞杆与一节臂尾部通过销轴铰接，推动二节臂伸缩；三节臂、四节臂及五节臂均通过传动连接的伸臂钢丝绳和缩臂钢丝绳实现伸缩。