本次设计的理疗机器人主要包括AGV、机械臂机构、升降机构、针灸艾灸机构。在升降机构的末端安装有视觉传感器，可对人体及周围情况进行实时检测。与控制系统配合使用可灵活控制各机构合理有序的动作，从而完成针灸与艾灸功能。