关节参数：关节数为6，驱动方式为AC伺服方式。各轴运动范围：J1旋回±170°，J2前后- 135°～+80°，J3上下- 136°～-270°，J4回转±190°，J5弯曲±120°，J6回转±360°。各轴运动速度：J1旋回450°/s，J2前后380°/s，J3上下520°/s，J4回转550°/s，J5弯曲550°/s，J6回转1000°/s。负载能力：可搬质量手腕部为7kg。手腕容许静负荷扭矩方面，J4回转16.6Nm，J5弯曲16.6Nm，J6回转9.4Nm。手腕容许惯性力矩，J4回转0.47kgm，J5弯曲0.47kgm，J6回转0.15kgm。精度：位置反复精度±0.02mm。其他：本体质量30kg，工作半径723mm，周围温度适用范围0～45°C，耐环境性为IP67（防尘、防滴