1、人工上件到B1皮带输送线上，皮带线末端装有定位机构以及检测零件对射开关，皮带线B1将毛坯件输送至机器人R1工作区域； 2、机器人R1从皮带线上抓件，放到D1打磨工站台上的工装上，待零件夹紧后，机器人R1开始根据前期工艺所排打磨零件，直至R1打磨完毕； 3、R1打磨完毕，机器人R2从D1打磨台上抓件放到D2打磨工作台上待零件夹紧后，机器人R2开始根据前期工艺所排打磨零件，直至R2打磨完毕； 4、R2打磨完毕，机器人R3从D2打磨台中抓取零件，放到D3打磨工装上，待零件夹紧后，机器人R3开始根据前期工艺所排打磨零件，直至R3打磨完毕，打磨完毕后，机器人R3从D3工装台上抓件放到下料输送线B2上