四连杆变形履带机器人巧妙利用平行四边形机构构型变化总长不变的特点，提出一种全新的履带变形机器人移动平台，具有很强的越障、爬坡、地面机动能力和行驶平顺性，且结构简单、运动稳定、控制可靠，可适应复杂地形环境，满足反恐、排爆、搜索、救援、侦察等任务对微小灵巧移动机器人载体的需求。该作品的创新点主要有以下几点： 1．提出新型履带变形机构，巧妙利用平行四边形机构构型发生变化总长不变的特点，使履带变形的运动控制变得非常简单。 2 .机器人移动平台可实现多种姿态，抬高底盘越过障碍，单边提高机器人重心适应单边地形，翻倒后可继续行进,具有很强的越沟、爬坡、越障功能。 3．该移动平台的运动非常平稳，有利于机器人各种功能的扩展，4.根据该机构特点，机器人可以在水中潜行，也可以在水外拍摄。图中没有画履带，可自行添加。