机器人打磨插齿自动化方案，插齿来料为料框无序来料，配备3D视觉系统，引导机器人R1从料框中用磁铁抓取产品，放到定位台上二次精定位，后机器人R1从定位台上抓取产品到砂带机上打磨合模线位置，打磨完毕后，放到旋转台上，压紧装置压紧插齿，机器人R2打磨插齿狭小空间以及R1打磨不到的位置