此设计为气动抓取机械手，设计的目的主要是用于定向抓取试管，采用了XYZ三轴的联动方式，对于固定距离抓取传送物料目前多是伺服电机驱动，这里为了节约成本特别采用气动装置进行动作，采用硬限位是机械手可准确停靠。末端为气动夹爪，用于物料的抓取。