本项目为砂芯浸涂及搬运机器人项目，主要说明如下： 1、选择单线浸涂流程：单台机器人从组芯线抓取产品到浸涂池里浸涂，浸涂完成之后，在上方做一个溢流等待动作，在此等待烘干隧道炉放料信号，当达到条件进行放料，夹爪清洗，按次数清洗。 2、选择双线浸涂流程：第一台ABB机器人从组芯线抓取产品到浸涂池里浸涂，浸涂完成之后在上方做一个溢流等待动作，等第一条烘干隧道炉和库卡机器人在没有干涉情况下进行交互信号，然后进行放料，第二条库卡浸涂机器人从组芯线抓取产品到浸涂池里浸涂，浸涂完成之后在上方做一个溢流等待动作，在此等待第一条与机器人没有干涉状态下交互信号，第一条表干炉有交叉放料动作。夹爪清洗，设定次数清洗。【注意：ABB机器人与库卡机器人放料到第一台表干炉时候有交叉放料动作】 3、快换夹具切换流程：当换产品前在触摸屏上按选择开关。 4、搬运机器人只负责单线搬运到回收转台。