1、人工上件到带有工装的固定台上，摆放完毕后，人工退出，并按确认按钮； 2、机器人R1开始动作，R1从固定工装台上抓取打磨零件，根据前期工艺所排，抓件到砂带机上打磨，打磨完毕后，机器人放件到电子秤工装上； 3、称重完毕后，机器人R1从称重系统上抓取工件放到原有固定工装台上； 4、机器人R1从固定工装台上重新抓取另一根待打磨零件，后重复以上动作；