本模型为机器人自动化泡茶设备，机器人具备自动抓茶叶、自动抓水壶、自动抓热饮机上的热水壶，人工将一次性纸杯放置在杯子治具中，机器人先抓茶叶放到茶水壶中，然后再抓取热饮机上的热水壶，并倒热水到茶壶中，最后机器人再抓取茶壶倒水至一次性纸杯中。x-t通用格式，可供大家参考！