机械5

结构简单：设计为三自由度的机械手臂，运动形式简单，可以把手臂设计成为沿导向装置运动，直接选用标准规格的液压缸和内胀式机械手爪，无须另行设计。 外观不要有手臂堵塞外形：设计尽量要求安装方便，各非标准件加工方便。因此，不必设计成套形式，管道也不必安排在手臂内部，可以采用软管直接连接。 本次设计的手臂不要光用于工业生产，因此，对各部件的加工精度及安装要求不高，可以在通用机床上加工完成。 目录 一、目录………………………………………………………………………………………………………2 二、前言………………………………………………………………………………………………………3 （一）机械手的用途说明…………………………………………………………………………3 （二）设计机械手的目的、意义………………………………………………………………3 （三）设计指导思想应达到的技术性能要求…………………………………………4 三、设计方案论证………………………………………………………………………………………5 （一）机械手的原始依据…………………………………………………………………………5 （二）机械手的运动方案论证…………………………………………………………………6 四、机械手各组成部件设计计算………………………………………………………………8 （一）抓取机械设计…………………………………………………………………………………8 （二）手腕机构…………………………………………………………………………………………12 （三）手臂设计…………………………………………………………………………………………14 （四）缓冲装置设计…………………………………………………………………………………22 （五）定位机构设计…………………………………………………………………………………25 （六）机械手驱动系统设计……………………………………………………………………25 五、机械手控制系统设计…………………………………………………………………………25 六、设计总结……………………………………………………………………………………………26 七、参考文献……………………………………………………………………………………………27