力学分析： 建立力学分析分解坐标全局坐标，即惯性坐标为O1，机器人本体坐标，即局部坐标为O2 1、第一种位置姿态： 第一种位置姿态，如下图所示，即后架轮与局部坐标O2的Y轴共线。