换刀机械手设计一个腰部负责转动，身躯部分负责上下移动，水平部分负责左右移动的机器。开始先制作一张cad大体的运动方式的原理图，然后从底部分析它的运转，一个一个零件的假设，然后经过公式计算等大体确立出它的图形，接着用三维然间画出来。之后，每个关节部位的链接确定用什么方式驱动，让个个部分能够衔接的上。