(1）液压缸工作压力0.5Mpa。工件重量为4kg。 (2）快进、快退速度为12m/mi
n=200mm/s，工进速度为140mm/mi
n。(3）液压缸最大行程为260mm。 (4）缸动作时间为9s。 (5）摩擦系数0.1 (6）机械手控制系统为西门子S7-200。