机械5

目前，工业机器人已经广泛运用于工厂的生产车间，搬运机器人更是在车间的生产线上随处可见。由于生产车间的人工劳动力越来越缺乏，而生产车间的劳动强度也不断增强，故而越来越多工业机器人被运用到生产中，其中常见的有搬运机器人、弧焊机器人、点焊机器人等。在生产车间中机器人是工业生产中的主要劳动力，工业机器人的运用使得车间生产效率大大提高。我国的工业机器人相比国外强者来说，技术还很缺乏，需要不断的研究改进。近年来我国在工业机器人的理论、技术研究方面取得了傲人的成就，使得我国与国外强者在机器人方面的技术差距不断减校 本课题针对工厂的规模限制以及工厂中冲压机床的数量不足的现象，设计了一种搬运机器人组成柔性生产冲压线，以便将多道工序在同一机床加工。其主要任务是将指定位置的汽车冲压模具，搬运到冲压机床工作台上，在冲压完成后将工件搬运到另一处指定地点。 首先，针对柔性冲压生产线的实际情况对机器人进行结构设计、材料的选择及其强度、刚度验证，包括机器人应具有的合理自由度的确定、各个关节尺寸设计，及各个运动关节的结构设计。其次，对机器人关节所需动力源的计算选择，并给出相关技术参数。本文所选择的提供机器人运动的动力元件为液压缸。进行液压缸活塞驱动力计算，及其材料的强度、刚度验证。然后，给出机器人运动控制的初步方案。最后，根据已经设计好的尺寸运用绘图软件建模。将所设计机器人模型导入ADAMS中，通过运动关系副的添加进行运动分析，得到其角速度以及角加速度的运动曲线图，以验证其合理性。