机械5

罐体体积自动检测机器人设计是一种对大型立式金属罐进行自动化检测的装置。传统的罐体容积检测主要采用围尺法，光学三角测量法，这些方法不仅效率低下，而且费时费力，测量的结果容易受到较多因素的影响，为了克服这些缺点，立式金属罐容积检测爬壁机器人设计的想法就在我的脑海中浮现。 首先，概要介绍了爬壁机器人相关领域和研究现状及其未来的发展方向。设计了爬壁机器人的整体结构，选择与分析了爬壁机器人的吸附方式，并且着重阐述了各种磁路的优缺点。最终确定爬壁机器人的吸附方式为非接触式永磁吸附方式，对其稳定性与磁吸附力之间的关系做出了相应分析。 其次，经过对爬壁机器人运动方式的分析，确定采用四轮驱动方式作为其运动方式。在对电机的驱动能力以及力学、运动学做出相应的分析后，建立了机器人的动力学和运动学模型。综合考虑后完成了爬壁机器人本体机械结构的整体设计。 再次，对爬壁机器人控制系统的运动模块、倾角模块、电源模块等硬件模块做出系统的设计和说明，并给出了相应的软件程序。研制的爬壁机器人具有负载能力强、移动平稳、速度可调和纠偏能力强等特点，其各项性能指标都达到了设计的预期要求。 最后，对所作研究和主要工作进行总结，并对今后的工作做出了展望。