机械5

并联机械臂具有刚度大、承载能力强、误差孝精度高、自重负荷比孝动力性能好、控制容易等一系列优点可以作为航天上的对接器、航海上的潜艇救援对接器；工业上可以作为大件的装配机器人、精密操作的微动器；可以在汽车总装线上自动安装车轮部件；另外，医用机器人，天文望远镜等都利用了并联技术。 本文并联机械臂的研究方向： （1）并联机械臂组成原理的研究 研究并联机械臂自由度计算、运动副类型、支铰类型以及运动学分析、建模与仿真等问题。 （2）并联机械臂运动空间的研究 （3）并联机械臂结构设计的研究 并联机械臂的结构设计包括很多内容，如机构的总体布局、安全机构设计。