机械5

真空吸盘上料机械手是选择性的上下料机械臂。在x,y方向上有柔性，在使用在规格零件的上线料，如车间型材的上下料，以及零件的搬运。 生产商越来越追求工厂的自动化程度。随着生产技术的不断的更新，生产厂商对上下料机械手的需求量越来越大，上下料机械手要逐步完善产品生产的自动化的水平。 目录 1绪论1 1.1真空吸盘上料机械手的定义1 1.2我国机械手发展现状1 2方案设计3 2.1主要技术参数见表2-1 3 2.2结构特点如下图2，图3： 3 3手指真空吸盘设计5 3.1设计时要注意的问题5 3.2零件的计算6 3.3吸盘吸附力的计算6 4液压缸的设计7 4.1液压缸主要尺寸的确定7 4.2强度的校核7 5小臂结构设计8 5.1设计时注意的问题8 6大臂结构设计10 6.1大臂结构的设计10 6.2齿轮Z1、Z2和Z3、Z4的设计校核11 6.3轴的设计及校核14 6.4轴Ⅱ的设计及校核22 7轴承的选取及校核30 7.1轴Ⅰ上轴承的选取和校核30 7.2轴Ⅱ上轴承的选取和校核31 8键的选取及校核32 8.1轴Ⅰ上键的选取和校核32 8.2轴Ⅱ上键的选取和校核32 9电机的选取33 10机身设计33 10.1设计时注意的问题33 10.2自由度的选择33 结束语34 致谢35 参考文献36